竹山，商代前为汉水流域重要部落方国，称庸国。武王伐纣，庸起兵相从，得袭封。
　　公元前611年(楚庄王三年)，庸率群蛮叛楚。8月，楚伐庸，楚人、秦人、巴人灭庸，庸地入楚，置上庸县。公元前364年(周显王五年)，秦楚结盟，庸地还楚。公元前 312年(周赧王三年)，秦大破楚师，庸地归秦。公元前304年(周赧王十一年)，秦楚议和，将庸地还楚。同时，分置上庸郡和汉中郡，上庸郡治上庸，汉中郡治西城(今陕西省安康市)。公元前280年(周赧王三十五年)，秦伐楚，楚军败，割上庸、汉北地予秦。
　　公元前221年(秦始皇二十六年)，秦始皇统一中国，分天下为36郡，庸地复置上庸县，改隶汉中郡，属梁州。
　　西汉初沿秦制。公元前202年(西汉高祖五年)，析上庸以西之地置武陵县，属汉中郡。公元前140年(汉武帝建元元年)，改梁州为益州，上庸、房陵、锡、长利4县隶汉中郡，属益州。公元9年(王莽新朝始建国元年)，改上庸县为上庸部，隶汉中郡。西汉末将汉中郡分为魏兴、房陵、上庸3郡，上庸郡辖北巫、安乐、武陵、安富、微阳5县。
　　215年(汉献帝建安二十年)，曹操破张鲁后，将魏兴郡辖地锡县并人上庸郡，以申耽为上庸都尉。219年(建安二十四年)，刘备遣刘封、孟达平魏兴、上庸、房陵3郡，申耽降蜀，被任命为上庸太守，封郧乡侯。
　　220年(建安二十五年即曹丕黄初元年)，孟达降魏，袭刘封，刘封逃回蜀国，魏合并房陵、上庸、西城3郡为新城郡，任孟达为太守。227年(魏明帝太和元年)，孟达谋归蜀，被魏兴郡太守申仪密报司马懿，司马懿率兵破城，擒杀孟达。228年(太和二年) 魏分新城之上庸、武陵、北巫3县为上庸郡，治上庸。230年(太和四年)，撤上庸郡并入锡郡。237年(景初元年)，分魏兴郡之微阳县和锡郡之安富、上庸2县并为上庸郡。嘉平年间又撤上庸郡，至259年(甘露四年)复置。
　　晋代沿魏制。265年(武帝泰始元年)，上庸郡辖上庸、富安、微阳、上康、武陵5县，属荆州。晋惠帝元康年间归属梁州管辖。其后，地被前秦占据，东晋孝武帝时又为晋所辖。 南北朝时，初沿旧制。421年(宋武帝永初二年)，上庸郡辖上庸、北巫、富安、微 阳、武陵、新安、吉阳7县，属梁州。484年(齐武帝永明二年)，上庸郡辖上庸、武陵、齐安、北巫、上廉、新丰、新安、吉阳8县。503年(梁武帝天监二年)，析上庸县另置安城县，改称上庸郡为新丰郡。候景之乱时，地入西魏。552年(西魏废帝元年)，改安城为竹山。同时改房陵为光迁，改新丰为上庸，以竹山之地分设罗州。北周时，改上庸县为孔阳县。 598年(隋文帝开皇十八年)，改孔阳县为上庸县， 改罗州为房州，领上庸、竹山、光迁、永清4县，605年(炀帝大业元年)，改州为郡，以郡治县，改房州为房陵郡，治竹山。
　　唐初沿隋制。618年(高祖武德元年)，改房陵郡为迁州，治房陵。636年(太宗贞观十年)，废迁州，置房州，治竹山，领房陵、竹山、永清、上庸4县，属山南东道。742年(玄宗天宝元年)，改房州为房陵郡。758年(宗乾元元年)，复房州，竹山属之。
　　五代时，上庸、竹山仍属房州。
　　宋初沿旧制。986年(北宋太宗雍熙三年)，省上庸入竹山，仍隶房州，升房州为保康军节度，隶京西南路。1130年(南宋高宗建炎四年)，置金、均、房州镇抚使，属利州路。1135年(高宗绍兴五年)，隶襄阳路。1137年(绍兴七年)，改隶京西南路。1141年（绍兴十年)，置金、房、达、开安抚使，改属利州路，房州领房县、竹山2县。
　　元沿宋制。1342年(顺帝至正二年)，省房陵入房州，竹山仍隶房州，属襄阳路。
　　1368年(明太祖洪武元年)，改襄阳为府，领竹山、房县、上津、郧县等县。1374年（洪武七年)，省竹山入房县，属湖广布政使司襄阳府。1380年(洪武十三年)，复置竹山县，仍属襄阳府。1476年(宪宗成化十二年)，设郧阳府，竹山属之，同时割竹山县西尹店社置竹溪县。
　　清沿明制。1664年(圣祖康熙三年)，将湖广分为湖北、湖南两省，郧阳府属湖北布政使司，领郧县、郧西、竹山、竹溪、房县、保康6县。1821年(宣宗道光元年)，割竹山、竹溪、房县之南乡置白河厅(柳林白河口)，设抚民同知，后改督捕同知。1864年（穆宗同治三年)裁白河厅，复原制。
　　民国初，全国实行省、道、县制，竹山属湖北省襄阳道。1932年(民国二十一年)，改属湖北省第十一行政督察区。1939年，属第八行政督察区。1949年元月，中国人民解放军解放竹山，竹山隶属陕南行政公署第四专署，后改为两郧专署。
　　中华人民共和国成立以后，竹山隶属中南行政区湖北省郧阳专员公署。1950年2月1日，改属郧阳地区专员公署。1952年襄郧合并，隶属襄阳专区专员公署。1965年，襄郧分设，竹山隶属郧阳专区行政公署。1970年，专区改称地区，竹山隶属郧阳地区行政公署。1994年10月，郧阳地区建制撤销，与十堰市合并，竹山隶属十堰市。